При освещении фоторезистора светом сопротивление ею уменьшается, ток в цепи увеличивается, что отмечает миллиамперметр.
Фотореле с усилителем на одном транзисторе (рис. 52, а). Простая схема фотореле может быть применена при построении системы, управляемой светом. Фотореле выполнено на транзисторе VT1, который играет роль усилителя постоянного тока. Нагрузкой служит обмотка электромагнитного реле К1. При нажатии на кнопку SB1 реле не срабатывает, если фоторезистор затемнён. Если на фоторезистор направить свет, то его сопротивление уменьшится, транзистор откроется и реле сработает. Сопротивление токоограничительного резистора R1 зависит от параметров выбранной лампы.
Фотореле с усилителем на двух транзисторах (рис. 52, б) содержит двухступенный усилитель постоянного тока. Нагрузкой транзистора VT2 является обмотка реле. Это фотореле более чувствительно к малым световым потокам.
Чувствительное фоторел e с усилителем на транзисторах (рис. 52. в) собрано на двух транзисторах, которые работают в усилителе постоянного тока. Фотореле чувствительно к малым световым сигналам.

Рис. 52. Фотореле с усилителями на транзисторах
Автомат включения освещения (рис. 53) позволяет автоматически включать освещение при наступлении темноты. Исполнительное устройство подключают к контактам реле.
Автомат ночной сигнализации (рис. 54) представляет собой генератор световых сигнальных импульсов. Он начинает работать только при наступлении темноты или при затемнении фоторезистора. Длительность сигналов можно изменять подборкой конденсатора в пределах 5… 100 мкФ.

Рис. 53. Автомат включения освещения

Рис. 54. Автомат ночной сигнализации
Некоторые из рассмотренных устройств можно использовать в роботе, в его светочувствительном блоке.
ЗДРАВСТВУЙ, МИКРОЭЛЕКТРОНИКА!
Современная микроэлектронная техника позволяет создать малогабаритные и высокочувствительные системы зрения самого различного назначения.
На рис. 55 приведена принципиальная схема фотореле с цифровым логическим элементом. Датчиком служит фотодиод BD1, который подключён непосредственно к входам элемента DD1.1 (К155ЛБЗ).
Когда фотодиод освещён, его сопротивление мало и напряжение на выходе инвертора DD1.1 близко к нулю. На выходе элемента — высокий уровень, который закрывает транзистор VT1. Реле К1 отключается.
Стоит прервать световой поток, как сопротивление фотодиода увеличится, транзистор откроется, реле включится.
Порядок работы фотореле можно изменить — заставить реле срабатывать при освещении. Для этого вместо одного следует включить последовательно два инвертора.

Рис. 55. Микроэлектронное реле
Микроэлектронная система обнаружения пламени. В условиях современных роботизированных цехов особое значение имеют системы предупреждения о пожарной опасности. Ими можно оснастить самих роботов. Применение для обнаружения пламени темпера — турно — световых датчиков в ряде случаев оказывается нецелесообразным, так как они срабатывают не только при возникновении или исчезновении пламени, но и по разным другим причинам, например при случайном увеличении освещённости, повышении температуры. Поэтому при использовании таких датчиков необходимо принимать зачастую очень сложные меры, чтобы исключить ложные срабатывания. Очевидно, что для чёткого обнаружения пламени необходимы датчики, действие которых основано на изменении факторов, непосредственно характеризующих пламя.
Для открытого пламени, как показывает практика, наиболее характерна пульсация его инфракрасного и ультрафиолетового излучения — интенсивность различных видов излучения пламени не остаётся постоянной, а изменяется во времени. Явление пульсации, обусювленное физическими процессами, происходящими при горении, можно наблюдать, в частности, на примере обычной газовой юрелки.
Как показали опыты, пульсация характеристик пламени многих горючих материалов, в том числе при искусственном распылении топлива (например, в топках котлов и других теплоустановок), происходит с частотой, лежащей в пределах 15…30 Гц.

7. ОСЯЗАНИЕ РОБОТОВ
Создание по — настоящему разумного робота невозможно без датчиков, подобных органам чувств человека. О состоянии собственного тела мы можем судить и с закрытыми глазами — от нервных центров в мозт передаётся вся нужная информация. Системой «очувствления» должны обладать и самоуправляемые роботы. Англизируя информацию о состоянии внешней среды и своём собственном, ЭВМ принимает решение о составе и последовательности действий.
Первым чувством, которому «научили» роботов, было осязание. Датчики давления, температуры, влажности, встроенные в пальцы руки, позволяют роботу определять, есть ли рядом нужный предмет, каковы его размеры, форма, температура поверхности. Осязательными (тактильными) датчиками оснащены роботы третьего поколения. Движущиеся, ходячие роботы оповещаются о приближении к препятствию специальными антеннами.
Роботы, которые предназначены для сборки, должны уметь распознавать отдельные детали. В последнее время появилась возможность создания искусственных органов осязания, заменяющих пальцы рук человека. В качестве искусственных, ощупывающих окружающие предметы органов осязания используются ёмкостные, индукционные, температурные, радиоактивные и ультразвуковые щупы — датчики, которые способны превращать воздействия, получаемые ими от ощупываемого предмета, в определённые электрические сигналы.
Среди наиболее простых и наиболее распространённых датчиков внешней информации можно отметить так называемые контактные датчики. На концах схвата — руки робота устанавливают специальные выключатели, которые фиксируют факт прикосновения к детали или станку и посылают импульс в мозг робота. Десяток таких выключателей, расположенных не только внутри пальцев схвата, но и на наружной его поверхности (сверху, снизу, справа и слева), помогают роботу «на ощупь» определить положение детали или возникшего препятствия.
Однако человек, манипулируя предметом, фиксирует не только факт соприкосновения, но и ощущает давление руки на предмет через кожу и таким образом может регулировать усилие сжатия соответственно массе и прочности предмета. Такой датчик представляет собой, например, слой электропроводящего вспененного полиуретана, заключённого между тонкими металлическими пластинками. В зависимости от давления расстояние между пластинами меняется. Соответственно изменяется электрическое сопротивление цепи. Эти свойства искусственной чувствительной кожи уже используют при протезировании.
В качестве весьма грубого примера конструкции схвата манипулятора, ощущающего предметы, рассмотрим устройство манипулятора Эрнста (рис.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28